Un logiciel libre, dans sa définition, stipulée par la FSF (Free Software Foundation) implique 4 liberté fondamentales :
* La liberté d'exécuter le programme, pour tous les usages.
* La liberté d'étudier le fonctionnement du programme, et de l'adapter à vos besoins (accès au code source requis).
* La liberté de redistribuer des copies, donc d'aider votre voisin,
* La liberté d'améliorer le programme et de publier vos améliorations, pour en faire profiter toute la communauté (accès au code source requis).

En effet, comme vous le dites, les auteurs d'un logiciel libre ne renoncent pas à tout leurs droits car il existe des licenses comme la GPL dont le but est précisément de garantir la liberté de ces créations. Et ce bien mieux qu'une simple œuvre "libre de droit", notamment par l'hérédité obligatoire de la license GPL.
Utiliser des "modchips" pour faire tourner des logiciels libres ou des jeux "homebrew" (développement amateur/libre) est parfaitement légal.