Sonic Heroes est un jeu d'aventure dans lequel vous pouvez incarner quatre personnages différents au cours de la partie. Quatre équipe étant proposées (la Team Sonic, la Team Dark, la Team Rose et la Team Chaotix) vous avez accès à douze personnages au total ! Chacune des équipes possède un déroulement de l'histoire et un niveau de difficulté différent. Afin de progresser, il sera donc indispensable de sélectionner le personnage adéquat au bon moment ! Comme dans toutes les aventures de Sonic, les niveaux sont colorés et extrêment rapides ! Différents modes de jeu sont proposés comme le mode Défi qui propose de refaire les niveaux du jeux avec un objectif différent, la Course d'action, la Bataille, l'Etape spéciale, le Bobsleigh et quelques autres mini-jeux !